2016年2月23日，隨組合發行首張迷你專輯《Spring Up》，并在麻浦區西橋洞WaPopHall舉辦Showcase ，正式出道 ；7月1日，隨組合推出第二張迷你專輯《Summer Vibes》，該專輯共收錄了表達元氣少年活力氣息的六首歌曲 ；8月5日，作為參賽者出演韓國舞蹈對決節目《Hit The Stage》 ；11月10日，隨組合發行第三張迷你專輯《Autumn Story》，該專輯共收錄了充滿季節性氣息的五首歌曲 。
2017年2月22日，隨組合發行冬季特別版專輯《Winter Dream》 ；5月29日，隨組合推出第四張迷你專輯《Dream Part.01》，該專輯共收錄了包括主打曲《Baby》在內的八首歌曲 ；10月27日，客串出演由金香起、樸所羅門等主演的青春校園劇《復仇筆記》；11月1日，隨組合發行第五張迷你專輯《Dream Part.02》 。
2018年7月24日，隨組合發行特別專輯《Rise Up》，該專輯以飛機為概念，收錄了包括主打歌曲《Always you》在內的五首歌曲 ；11月30日，與Chawoo合作發行首支個人單曲《STAR》，該曲是“FM201.8”企劃中的歌曲 。
樸敏赫是Astro組合中負責說唱和舞蹈的成員，他在舞臺上以充滿力量的舞蹈和優越的表演氛圍受到了大眾的關注 。也許到了樸敏赫這個程度，臉型才算真正的完美 ，他很有男人味，令人心動 ，就算站的離攝像頭很遠，也會給觀眾帶來一種光彩照人的天然視覺效果 。樸敏赫的眼神很是溫柔，是一位暖男，魅力十足 。他的五官很精致 ，有一種隱藏的領袖風范 。樸敏赫雖然是一位rapper，但是演唱實力不可小覷，他以爆發性的高音和獨特的音色給觀眾帶來了驚喜，從rap到Vocal，他一直不斷地成長著 。（Xportsnews、isplus、getnews、osen、hankooki、sedaily、theceluv綜合評價） 樸敏赫
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